全息室内导航测图机器人
针 对不同的市场需求及应用领域,我们希望开发面向消费者以及面向专业用户的两款产品。本产品消费机的特色在于将手机作为测量系统的“大脑”,采用手机与移动 测量平台热插拔的连接方式,实现室内环境下测量平台的环境感知,规划决策以及自主导航与行驶等功能。在这过程中主要用到的技术主要有,多传感器数据融合技 术,视觉实时构图与定位技术,PID及模糊控制技术,基于手机的时空行为分析室内定位技术等。一方面作为一个具有高度集成性的科技产品,手机内含丰富的传 感器资源,如三轴加速度计,磁力计,Wi-Fi信号接收器等用于环境感知的传感器,以及摄像头,语音设备,通信模块等用于人机交互的传感器,这些传感器可 以满足机器人开发的基本硬件需求。另一方面随着科技的发展,手机处理器可以提供越来越强大的计算能力,目前主流的IOS以及Android手机操作系统都 是基于UNIX/Linux 内核开发的,机器人操作系统(Robotics Operation System)提供了对UNIX/Linux操作系统的完美支持,这让我们在手机上搭建机器人操作平台成为可能。基于此产品一方面可以轻松的开发更加智能 的家政服务机器人,侍者机器人,快递机器人等服务机器人产品;另一方面可以设计开发智能电动代步车,实现在大型商场,机场等公共场所的自主导航。 本产品专业机的特色在于使用超宽带无线电(UWB)室内定位设备与3D激光扫描仪,全景相机、Wi-Fi指纹采集器进行高精度的定位及数据采集,结合组合 导航算法、即时定位与测图算法结合移动测量平台快速,自动的完成室内高精度3D地图、室内电磁信号位置指纹的构建。在这个过程中使用到的技术有基于扩展卡 尔曼滤波的UWB定位技术,激光点云实时构图与定位技术,激光点云与影像的匹配技术,PID及模糊控制技术等。超宽带无线电(UWB)室内定位设备可以为 测图机器人提供厘米级的实时定位功能,基于激光点云的实时构图与定位技术可以自动的完成室内高精度测图,结合全景相机系统,实现室内环境的毫米级3D信息 获取,Wi-Fi指纹采集器可以在设备使用过程中采集测量环境下的Wi-Fi位置指纹信息,为本产品消费机的使用提供更加准确的数据库信息。此产品满足专 业级的导航定位测图需求,可以进行工厂,学校,机场,大型商场等公共设施3D模型的采集,为后续室内位置服务提供基础地图数据。此外,基于此产品可以开发 用于矿井,隧道,岩洞,火星等复杂环境的探测器,降低人工探测的风险,提高探测效率。